Parametrierung von IDA-PBC über Zuweisung lokal linearer Dynamik (Parametrization of IDA-PBC by Assignment of Local Linear Dynamics)

Zusammenfassung Der Beitrag beschäftigt sich mit der Parametrierung der nichtlinearen Zustandsregelung durch Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC). Die Struktur der geregelten Strecke als Port-Hamilton (PH) System ist physikalisch motiviert und beruht auf der Speicherung, dem Austausch und der Dissipation von Energie. Die Wirkung der Entwurfsparameter in den vorzugebenden Strukturund Dämpfungsmatrizen sowie der Energiefunktion auf das Zeitverhalten ist jedoch in der Regel undurchsichtig. Die BetrachtungderLinearisierungdesgeregeltennichtlinearenSystems in Abhängigkeit der Entwurfsparameter bietet die Möglichkeit, wenigstens lokal gewünschtes Zeitverhalten systematisch im Regelungsentwurf zu berücksichtigen. Summary This contribution deals with the parametrization of nonlinear state feedback control by Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC). The Port Hamiltonian (PH) structure of the controlled system is physically motivated and incorporates the idea of storage, exchange and dissipation of energy. However, in general the effect of the design parameters in the interconnection and damping matrices and the closed loop energy on the time behavior is intransparent. Considering the linearization of the nonlinear closed loop systemwith respect to the design parameters is a systematic possibility to include at least locally desired time behavior in the design procedure.